O povoado que deu origem à cidade tinha como denominação de Santa Cruz do Feital e foi fundada por José Antônio de Oliveira, no ano de 1869, integrando o apogeu paulista do ciclo do café. Em 1929 o povoado tornou-se Distrito de Bragança Paulista e em 1930 foi elevado à categoria de Vila. Em 1945 o nome da Vila da Pedra Grande, foi alterado para Pedra Bela. A emancipação político-administrativa deu-se em janeiro de 1964, sendo José Bueno de Miranda o primeiro prefeito do Município. Pedra Bela faz jus ao nome, pois é muito valorizada pelos recursos naturais: a paisagem, o clima, a flora, as cachoeiras e riachos.
Um dos pontos turísticos de Pedra Bela é a pedra do Santuário, onde está localizada a maior tirolesa do Brasil com aproximadamente 2 km de extensão.

Existem várias cachoeiras e lindos riachos ao redor da cidade.

O centro da cidade é típico do interior. Sem prédios ou grandes edificações. Apenas as residências e os pequenos estabelecimentos comerciais. Uma excelente cidade para visitar, a quem gosta de calma e tranquilidade.